毕业实习报告（版）

2020-03-03 11:21:55 来源：范文大全收藏下载本文

毕业实习报告

一、实习目的

毕业实习是每一个学生学习过程中不可缺失的一环。在三年的学习过程中，我们掌握了大量的理论知识、具备了基本的科学研究的素养，通过毕业实习，学校为我们提供了切实的实践机会。在毕业实习过程中，我们可以锻炼自己的动手能力，将学到的理论知识与生产实践结合起来，了解到从理论研究到实际生产的差距。同时，通过毕业实习，我们可以进一步加深对航工院所及其工作岗位的了解，指导自己未来的发展。

二、实习时间及实习单位介绍

实习时间:2013年7月22日—2013年7月25日

中国航天科工集团三院33所。中国航天科工集团第三研究院第三十三研究所（N0.33 RESEARCH INSTITUTE OF THE THIRD ACADEMY OF CASIC）创建于1965年，是航天科工集团从事惯控技术研究的核心单位，是集研究、设计、试验和生产于一体的惯性导航与自动控制研究所。主要承担惯导系统、自动驾驶仪、控制系统、惯性仪表和控制部件等产品的研制生产。

三、实习内容

安全保密工作是国防科技的工业的生命线。因此，在实习的第一节课，在签订保密协议的同时，33所的老师就对我们进行了保密方面的教育。作为一名实习人员，我们在一定程度上参与了其经营、科研活动，我们有责任、有义务遵守其保密的相关条例。33所的老师结合具体的实例，为我们讲解了国防科技工业安全保密“六条规定”。如禁止私自在机关、单位登陆互联网；禁止在家用计算机处理涉密信息；禁止涉密网与互联网连接或在连接互联网计算机处理涉密信息；禁止私自留存涉密计算机、涉密移动存储介质或涉密文件资料；禁止在涉密计算机与非涉密计算机之间交叉使用移动存储介质；禁止擅自对外披露单位涉密信息和内部信息等。对于即将工作于国防单位的我们，如何严守国家、单位的秘密，学会更好地保护国家、单位和自己不受伤害，学习保密规定对我们是至关重要的。另一方面，老师也对我们进行了安全生产教育，做到不伤害自己、不伤害别人、不被别人伤害，在生产实习过程中时刻保护自己生命财产不受危害。

33所在惯导系统的生产、研制方面一直处于国内领先地位。在参观其惯导系统的生产、组装、调试之前，33所的老师首先在惯性测量原理及平台惯导系统对我们进行了相关知识的讲解。通过老师的讲解，我学到了大量的关于惯性测量方面的知识。惯性测量需要惯性测量装置（IMU），其由惯性测量敏感器与电子设备组成，用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。

惯性测量装置一重要元件为陀螺仪。其特点为，没有机械的物理平台、仪表与运动体直接相连。以光纤陀螺仪IMU为例，老师重点为我们介绍其组成、标定、主要测量精度指标、误差模型及其误差补偿算法。而在下午的参观过程中，老师又结合具体的实物为我们进行了更深一步的解说，加深了我们的映像与理解。光纤陀螺仪IMU组成主要包括光纤陀螺仪（测量三轴角速度）、加速度计（测量三轴加速度）、模数转换电路、惯性计算机（数据采集、通讯）、二次直流电源（外部电源转换为内部所需电源）、应用软件、结构组件（保证正交性）和减震器。其主要测量精度指标包括角度增量测量精度、角速度测量精度、速度增量测量精度、加速度测量精度等。而其误差模型分为角速度通道与加速度通道误差模型，各通道测量精度的影响因素又分为静态影响因素（如空位、标度因数非线性、安装误差）和动态影响因素（如幅值响应误差、相位响应为误差、温度变化误差、振动冲击误差）。误差补偿算法是依据角速度通道误差分配、加速度误差分配进行误差补偿。另一方面其标定的精度对于其本身的精度也有着重要的影响。惯性测量装置的标定主要包括速率标定和位置标定。速率标定是利用速率转台，每次只标定一个轴向的陀螺仪，另外两个轴向没有；其标定方法主要为均匀设计方法，尽可能选取散步均匀的试验点进行试验。位置标定是利用位置转台，采用6位置方法及X、Y、Z轴向加速度计各指天、指地一次，即敏感+1g和-1g进行位置标定。老师在最后也告诉我们，虽然各种样式的惯性测量装置得到了广泛的应用，但其仍存在着一些关键技术及难点需要攻克与发展，如系统集成技术、快速启动技术、误差补偿技术和长期稳定性等。

陀螺仪是利用动量矩敏感壳体相对于惯性空间绕正交于自转轴的一个或两个轴的角运动装置。从第一台真正实用的陀螺仪器问世以来，随着工业的发展，各种类型不同精度、适用于不同任务的陀螺仪得到了广泛的发展与应用，如静电陀螺、液浮陀螺、挠性陀螺、激光陀螺、光纤陀螺、MEMS陀螺等。陀螺仪的主要功能是测量沿载体纵向轴（X轴）、法向轴（Y轴）和横向轴（Z轴）运动的角运动及角度增量。最后阶段，研究所老师着重为我们介绍了动力调谐陀螺仪。动力调谐陀螺仪由挠性接头支撑陀螺转子，可以提供两个转动自由度。动力调谐陀螺仪中“调谐”指变形的正弹性约束与平衡环的负弹性力矩相抵消。其特点为体积小、重量轻；结构简单；高性能、高可靠、使用寿命长；使用维护方便；启动快。结构与组成包括挠性接头、传感器、力矩器、壳体、电机等。其挠性接头分为组合式、整体式两种结构，包括内扭环、外扭环和平衡环；力矩器为动铁双轴力矩器，具有修正和补偿作用，对对陀螺转子加矩、间接测量陀螺仪输入角速度；传感器利用气隙内磁阻变化工作；驱动电机又分为磁滞电机和永磁电机；底座为安装基座；壳体有密封、磁屏蔽作用。动力调谐陀螺仪既可用于平台惯导系统又可用于捷联惯导系统。在两种不同应用平台中，对动力调谐陀螺仪有不同的技术要求。在平台用时，要求尽可能增大角动量、尽量减小陀螺仪的时间常数；在捷联用时，要求在满足精度的前提下，尽可能减小角动量。

惯性测量装置另一重要元件为加速度计。在各类飞行器的飞行试验中，加速度计是研究飞行器颤振和疲劳寿命的重要工具。在飞行控制系统中，加速度计是重要的动态特性校正元件。在惯性导航系统中，高精度的加速度计是最基本的敏感元件之一。不同使用场合的加速度计在性能上差异很大，高精度的惯性导航系统要求加速度计的分辨率高达0.001g，但量程不大；测量飞行器过载的加速度计则可能要求有10g的量程，而精度要求不高。加速度计用于测常值、低频加速度。主要分为闭环力平衡式加速度计、摆式积分陀螺加速度计、石英振梁加速度计、硅微加速度计等。以石英挠性加速度计为例，其用来测量沿其输入轴作用的常值和低频加速度，还可以精密测量倾斜角。其特点是，体积小、精度高、抗冲击。主要性能包括偏值，标度因数，偏值、标度因数重复性，偏值、标度因数稳定性，偏值、标度因数温度影响系数，阀值，分辨率等。

惯导系统主要分为平台式惯导系统和捷联式惯导系统两大类。研究所老师详细为我们讲解了平台惯导系统的组成、原理，而后又参观了平台惯导系统与捷联惯导的生产部门。通过老师的讲解，我认识到了两者的不同与关联。捷联惯导系统是在平台式惯导系统基础上发展而来的，它是一种无框架系统，由三个速率陀螺、三个线加速度计和微型计算机组成。平台式惯导系统和捷联式惯导系统的主要区别是：前者有实体的物理平台，陀螺和加速度计置于陀螺稳定的平台上，该平台跟踪导航坐标系，以实现速度和位置解算，姿态数据直接取自于平台的环架；后者的陀螺和加速度计直接固连在载体上作为测量基准，它不再采用机电平台，惯性平台的功能由计算机完成，即在计算机内建立一个数学平台取代机电平台的功能，其飞行器姿态数据通过计算机计算得到，故有时也称其为\"数学平台\"，这是捷联惯导系统区别于平台式惯导系统的根本点。

四、实习总结

通过几天的毕业实习，首先我学到了大量的关于惯性导航系统、陀螺仪、加速度计等各方面的理论知识，了解到理论知识到实际生产之间的差距；同时，这也是我们第一次真正的亲密接触到航工科技院所、走进其工作岗位，了解到其对人才的具体需求，为我们未来的发展提供了一定的指导作用。