专业课作业二

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机械工程专业2013年作业

9、利用橡胶弹性变形的微型气动驱动器的特点主要有：构造简单，易于小型化、无滑动部位，受磨擦影响较小、力/自重比随着微小化得以提高、易于得到受振动影响小的稳定动作、构造柔软，可动，有望在医疗和生物领域应用、不用电，有防爆性和耐水性等。

10、臂式FMA的结构为：由呈扇形分布的三个压力室的纤维强化橡胶管组成。

11、纤维强化橡胶是一种纤维与橡胶合成的复合材料，在弹性特性上有很强的各向异性。因此，FMA的外壁沿L方向难以伸长，而沿着与其成直角的T方向易于伸长。

12、FMA的驱动控制方法是：作为压力控制方法，通过脉宽调制信号驱动高速电磁阀（开关阀）驱动、使用压力控制阀等即可以模拟量驱动FMA。

13、由FMA驱动特性及实验研究得知：FMA可应用于小型化、多自由度动作、结构紧凑、动作柔软等柔性驱动机器人上。

14、Bubbler驱动器可以设计制作成平板、圆筒型两种；该类驱动器作为移动机器人驱动机构具有如下特点：作为薄形驱动器结构使用、不损伤对象物体，还能适应形状、在水中及有粉尘等环境下也能使用、力/体积比大。

15、FMA的浇注加工一般步骤是：(1) 材料的计量，搅拌，脱泡；(2) 注型；(3) 硬化（加硫）；(4)离型（脱模）。