专业课学习心得

黑龙江省 2013年度专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

学习总 结

根据《黑龙江省人力资源和社会保障厅关于开展2013年度专业技术人员继续教育知识更新培训工作的通知》要求，作为企业的一名专业技术人员，我在4月2日至5月31日期间，参加了本年度的继续教育知识更新培训班的学习。通过专业课《微小机器械人的驱动技术》学习，了解了微小机器械人的概念、历史，撑握了主要的三种微小驱动器的组成、结构及特点，撑握了微小驱动器在各种微小机器人中的应用，熟悉了工业管道机器人的结构与特性。通过公需课《知识产权及法律保护》的学习，了解和撑握了知识产权法律保护的三个主要部份——著作权、专利权和商标权的概念；权力的取得和权力人的权力义务；权力的法律保护和侵权的责任；著作权的限制、专利法不予保护的客体。现将我本次学习的主要内容、学习体会、学习理解与思考总结如下：

一 、学习内容概要

专业课《微小机器械人的驱动技术》共分四章：第一章微小机器人技术背景概论，共四节，主要讲述了微小机器械器和微小驱动器的概念、历史。第二章电磁力驱动的微小驱动器，本章主要讲述了微小电机的结构与特性，行星微小减速器的齿轮设计与加工。第三章气动微小驱动器，主要讲述了FAM和Bubbler二类驱动器。第章五是面向微小机器人的应用，主要讲述了微小驱动器的应用和工业管道机器人。

公需课《知识产权及法律保护》共学习了五部份：第一部份——知识产权总论。主要讲了无形财产与知识产权；知识产权法律制度的历史和发展趋势。第二部份——文化创作、传播与著作权法律保护。该部份主要讲了著作权的含义及主体；著作权及邻接权的保护对象和权利内容；著作权的限制和侵权责任。第三部份——科技创新与专利权法律保护。本部份主要讲了专利权与专利权的保护对象；专利权的取得，专利权人的权力和义务；专利权的限制与保护。第四部份——商标与商标权法律保护。本部份主要讲了商标权与商标权的主体；商标权的取得；商标权的保访护和侵权责作画任；驰名商标的认定和保护。第五部份——其它领域知识产权法律保护。本部分主要讲了未披露的信息与商业秘密权利保护。

二、学习总结

现把本次专业课微小机器械人的驱动技术》四章的学习心得分别总结如下： 2013年专业课学习了《微小机器械人的驱动技术》，本课共四章，第一章微小机器人技术背景概论；第二章电磁力驱动的微小驱动器；第三章气动微小驱动器；第章五是向微

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小机器人的应用。

现把这四章的学习体会总结如下；

在第一章微小机器人技术背景概论中学习了：1.1 何为“微小机器人（micro robot）；1.2 “微小机器人”的实例；1.3 “微小机器人”的历史；1.4 微小驱动器四节内容。

通过的1.1 何为“微小机器人（micro robot）的学习，了解了微小机器人的概念，以及微小机器人（或“微机器人”）；微机械（micro machine）；微机构（micromechanism）；纳米机器人（nano robot）；MEMS（micro electro mechanical system）的确切定义。了解了以往教材中机器人的定义与本课程的定义的若干不同点：

微小机器人机构开发比以往机器人在重要程度更高； 信息处理能力量级的定义至少目前还不适合；

代替机器人概念，机构(mechanism)、机械（机器）（machine）等次仍经常被使用； 机构是指实现机械动作的构造，微机构则是指实现微机器动作的构造或特指微机械； 机械（机器）则比上述所言的机器人和机构更宽，还包含微型传感器、微型驱动器等机能要素。

通过微小1.2“微小机器人”的实例一节的学习,中了解了微小的含义有二层，一是指 机器人的大小 是微小的；另一层含义是指 作业对象是微小的；微小所指的尺度是1×106mm。 了解了狭窄空间内作业的微小机器人及其在工业管道、医疗等方面的用途。了解了 微细作业的微小机器人其用途。

在第1.3“微小机器人”的历史一节了解了微小机器人的发展与应用，并产生了医疗领域和工业界的变革。

微机械的研究开发可以说有三种途径：

——一是来自于精密工程与机器人工程领域的途径：既应用以钟表技术为代表的精密机 械技术，又从适于微小化新机构创想的观点持续进行研究。1978年，以东京工业大学名誉

——二是利用半导体微细加工过程：加速度传感器和离子探测器等等的制作很早以前就 已经达到实用化程度。以20世纪80年代末进行的、加州大学、麻省理工学院、AT&T贝尔研究所

等微齿轮、微电机的研究成果的发表为契机，微机械的研究在国际上盛行起来。 ——三是分子机械方法：在分子、原子水平上解明自然界中“电机”的原理，同时组装

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分子尺度零件制作机械的创想也被提出来了。

在微小驱动器一节中了解了微小驱动器的定义——驱动

器——定义为将电、流体、化学等能量变换成动能的装置。驱动器与电机概念的区别，以及微小驱动器的应用和驱动方法。

在第2章电磁力驱动的微小驱动器中学习了2.1 各种电磁驱动器；2.2 微小齿轮的线切割电火花加工；2.3 微小行星齿轮减速器；2.4 微型伺服驱动器；2.5 微型编码器共五节内容。

通过2.1 各种电磁驱动器的学习了解了电磁驱动器成为作为小机器人最适驱动源的驱动器之一。了解了电磁电机、音声线圈式驱动器、摆动马达（WobbleMotor）等驱动器。了解了微小电机的构造、特性。了解了由线圈和永久磁铁构成的音圈式(Voice Coil)直线电机的构造和特性，了解了电磁摆动电机的构造和特性。

通过第二节2.2 微小齿轮的线切割电火花加工的学习，了解了

线切割电火花加工方法的四个特点有：

1）使用直径细小的成品金属丝和电极，即可加工宽度非常窄小的沟槽；

2）连续供给新的金属丝，预作工具（刀具）的大小一般能够维持在一定的圆形断面。因此，电极的成形和消耗的补给不需要复杂的作业；3）与加工工件的硬度无关，可容易地加工高硬度的金属材料；

4）与加工工件的厚度无关，可加工工件高宽比高的工件等。

了解了电火花加工齿轮的原于理以及与传统方法的区别，了解了不产生根切的模数条件：

对外齿轮当Z≥ZC时m=当Z＜ZC时m=对于内齿轮m=dszcosCdszcosCtanFivtFXx2121；

ksinivt1ds2FX2；

2K2K2K1K2cosK2Z2K1K2COSK12cosK1

通过2.3 微小行星齿轮减速器一节有的学习了理解行星齿轮减速器的基础知识，减速器的用途；行星减速器的特点；3K型行星减速器的构成。了解了行星齿轮减速器设计、微小齿轮的加工、装配方法及装配实例。

通过2.4 微型伺服驱动器共五一节的学习，了解了微型伺服驱动器的构成，微型伺服驱动器的的制做及其输出特性。

通过2.5 微型编码器一节的学习，了解了微型编码器的构造和检测原理，了解了微型编码器的制做和输出特性及性能。

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第3章 气动微小驱动器。本章主要学习三种气动的微小驱动器和橡胶的成形加工方法。 通过3.1 气动驱动器的微小化一节的学习，了解了橡胶弹性变形的微型气动驱动器的主要特点： (1)构造简单,易于小型化;(2)无滑动部份,受摩擦影较小; (3) 利用空气压力产生的表面力,力/重力比随着微小的变化将得以提高; (4) 随着微小的变化,作为橡胶构造的固有频率上升,易于得到受振动影响小的稳定动力 ;(5) 柔软的构造,可动、作为微机械应用领域,有望在医疗、生物领域找到实用的背景;（6）不用电，有防爆性和耐水性。这非常适合用于煤气管道、下水道、得自来水管道等的检查作业，也适用于体内检查作业等。

通过3.2 柔性微小驱动器一节的学习，了解了臂式和夹持式两种FMA（flexible microactuator:柔性驱动器）的结构、组成，前者以面向微小机器人的臂、手、脚的应用为目标，后者以面向手指的应用等等分别开发了一些新型驱动器。它们具有的特点：

1）构造简单、易于小型化；2）适于机器人的多自由度动作；

3）无往复滑动动作，无磨损粉粒产生；4）FMA自身兼做结构体，可以构成结构紧凑的机器人；5）动作柔软，可以柔性操作易损坏的对象物；6）出力/自重比大。并了解了它们的构造和动作原理、了解了它们的驱动方法与静态和动态特性。

通过3.3 Bubbler一节的学习，了解了它们的构造和驱动原理及Bubbler驱动器的种类，它们可以可以设计制作成平板形和、圆筒形型两种。该类驱动器作为移动机器人驱动机构具有如下特点： 1）作为薄形驱动器使用 ；2）因其为柔软的结构体，不损伤对象物体，还能适应形状；3）在水中及有粉尘的情况下也能使用；4）力/体积比大。

通过3.4 微型气动Bubbler马达一节的学习了解了Bubbler马达的种类及自转式气动摆动马达的构造和动作原理与输出转矩

通过3.4.4 微型气动摆动马达的特点一节的学习了解了它的特点

1）小型、轻量化、结构简单；2）高转矩（这里介绍的马达与同样尺寸的市场上贩卖的电机相比，约是20倍转矩）；3）分辨率高的步进动作；4）跳齿可以起到过载保护机能。

通过3.5 橡胶的微成形法一节的学习了解了橡胶浇铸成形的步骤：(1) 材料（橡胶本体、硬化剂等）的计量、搅拌、脱泡 ；(2)注型；(3) 硬化（加硫）；(4) 离型 （脱模）。及微光造影法

第5章 面向微小机器人的应用

本章主要学习了各种微小驱动器在不同微小机器人中的应用。

通过5.1 微小SCARA机器人一节的学习了解了微小SCARA机器人的结构、组成、控制

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方法。

通过5.2 管内移动作业机器人一节的学习了解了它们的组成、移动机构及动力部件。了解了2英寸和1英寸用配管检查机器人组成、机构及性能与实和用性。

通过5.3 无缆行走机器人一节的学习了解了它和的组成原理它们的驱动及其控制方法与性能。

以上是本人对微小机器人五章学习的总结。

通过公需课《知识产权及法律保护》的学习，了解和撑握了知识产权法律保护的三个主要部份著作权、专利权和商标权的概念；权力的取得和权力人的权力义务；权力的法律保护和侵权的责任；著作权的限制、专利法不予保护的客体。

通过本次学习，对知识产权保护法有了深刻的认识，认真贯彻实施知识产权保护法，对于保护发明创造、促进科学技术更快发展，加快建设创新型国家，提高产品的竟争能力，创造国际上的一流品牌，繁荣文化创作，进一步的对外开放都有十分重要的意义认识。在具体的工作中，我们要利用好知识产权保护法，对于我们企业来说，特别是要利用好专利保护法和商标保护法，保护好本单位和个人的权力，在受到侵权时要用保护法来维护自身的合法权益。同时我们也要自觉得遵守知识产权保护法，不侵害别人的知识产权，做知识产权保护法的维护者和践行者。

通过总结的写作，本人对本次所培训的内容有了更全面的理解和更系统的撑握。但不论是专业课还是公需课都有些内容尚未全部理解，有待于进一步深入学习。

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